qbqsn110 摘要：持续探索，不断精进。
当地时间9月28日，IROS 2026在美国匹兹堡正式开幕。大寰机器人携多款面向具身智能应用的灵巧操作产品亮相，集中展示从两指、三指到五指的具身智能末端执行器产品矩阵。其中，全直驱13自由度灵巧手ADH-5-13迎来全球首秀，UDH-3-7三指灵巧手也同步亮相。
作为机器人与物理世界直接接触的末端，“手”承担着将感知与决策转化为实际行动的重要任务。围绕“让灵巧操作成为生产力”，大寰机器人持续探索不同自由度、不同结构形态和不同应用需求下的灵巧操作方案。
全直驱13自由度灵巧手ADH-5-13全球首秀
此次IROS现场，大寰机器人全直驱13自由度灵巧手ADH-5-13全球首秀。
作为一款中自由度全直驱仿人灵巧手，ADH-5-13采用五指仿人构型，拥有13个主动自由度。其中，拇指、食指、中指分别具备3个自由度，无名指和小指分别具备2个自由度;食指和中指具备±15°侧摆自由度，在屈伸运动之外进一步拓展手指侧向运动能力，为多指协同和复杂操作提供更加灵活的运动基础。
在整体设计上，ADH-5-13选择中自由度构型，在灵活操作能力、整机重量与实际应用需求之间寻求平衡。产品采用轻量化设计，整手重量仅735g，整机抓取后最大提起负载可达20kg，兼顾轻量化与负载能力。
在感知能力上，ADH-5-13集成指尖触觉传感器，并具备良好的扩展性，可兼容电子皮肤、六维力传感器、视触觉传感器等多种传感器方案，用户可根据不同应用需求自主更换，灵活适配遥操示教、具身科研实验及人形机器人等应用。
同时，产品传感器及单个模组采用便捷可更换设计，无需拆开整手或整指即可完成更换，维护效率提升300%，进一步降低使用与维护成本。
驱动与控制方面，ADH-5-13采用全直驱、可反驱设计。全直驱设计下，每个主动关节均可独立控制，拓展关节运动范围与姿态空间;每个关节均配置双磁编码器，能够更加精准地感知关节位置，指尖重复定位精度达到±0.2mm。
此外，直驱具有较高的力透明度，每个关节均可获得力矩反馈数据，为力位混合等多种控制模式提供基础。在与物体接触和交互时，ADH-5-13还具备被动柔顺能力，能够更好地适应实际接触过程中的位置偏差与不同物体的接触状态，降低刚性碰撞带来的冲击。
UDH-3-7三指灵巧手亮相，兼顾力量与灵活操作
除ADH-5-13外，大寰机器人此次还带来了UDH-3-7三指灵巧手。相比五指仿人构型的ADH-5-13，UDH-3-7选择了更加精简的三指构型，在力量、灵活性与实际任务需求之间寻找平衡。
作为一款为落地应用而生的实干型灵巧手，UDH-3-7拥有7个主动自由度，兼顾力量与灵活操作能力。其整手最大负载达到15kg，指尖最大压力50N，重复定位精度达到±0.2mm，设计寿命达到100万次，可覆盖从轻量、多姿态操作到复杂重物抓取的多样化任务需求。
UDH-3-7同样采用全直驱设计，手指支持反驱运动，大拇指具备180°平行旋转能力，并支持大拇指对掌动作，可实现更加丰富的抓取姿态与操作方式，提升对多形态、多材质物体的适应能力。
同时，产品支持CAN FD、RS-485、EtherCAT等通信接口，并兼容C++、Python、ROS 2以及Isaac、MuJoCo等开发与仿真环境，可快速适配主流具身机器人。
从两指、三指到五指，持续丰富灵巧手产品矩阵
此次IROS 2026，大寰机器人带来了覆盖两指、三指、五指的灵巧手产品矩阵。不同的手型、自由度与结构设计，对应着不同的抓取方式和操作需求。
其中，两指产品面向更加通用的夹持与抓取;三指产品在力量、灵活性与操作空间之间取得平衡;五指产品则进一步拓展多指协同与更加复杂的灵巧操作。
从通用抓取到精密操作，从单一末端执行到更加复杂的机器人操作，大寰机器人正在持续探索灵巧手在具身智能中的更多应用可能。
未来，大寰机器人将持续围绕真实应用需求，探索更加灵活、精准、可靠的机器人操作能力，不断完善灵巧操作产品与技术布局，让灵巧操作真正成为生产力。